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Autonomer Hexapod “hal0″

Heute habe ich einige Fotos von meinem aktuellen Roboterprojekt “hal0″ hochgeladen. “hal0″ soll ein autonomer Hexapod werden, des sich anhand seiner 6 Beine vollautomatisch fortbewegen kann. Angefangen habe ich mit dem Projekt im Sommer des letzten Jahres und arbeite seit dem ab und an daran weiter. Bei gutem Wetter weniger, bei schlechtem Wetter dafür umso mehr. Da es nun auf den Winter zugeht, werde ich jetzt wieder mehr Zeit für mein Hobby haben und die Entwicklung des Roboters fortsetzen.

Auf den Fotos am Ende dieses Beitrags ist die Mechanik des Hexapods zu sehen, die ich im Frühling dieses Jahres fertiggestellt habe. Als Material für das Chassis habe ich Dibond benutzt, ein Verbund aus Aluminium und Polyethylen, weil es ein sehr gutes Gewichts/Biegsteifigkeits-Verhältnis hat. Die komplette Mechanik bringt mit den Servos nur 900g auf die Waage.

Auf zweien der Fotos kann man auch mein erstes Roboterprojekt, den c’t-Bot “A.L.I.C.E.” erkennen.

Zur Zeit bin ich an der Elektronik für “hal0″ am arbeiten, die ersten “Module” sind fast fertig gestellt. Ich werde nach und nach an dieser Stelle über meinen Fortschritt berichten und weitere Fotos veröffentlichen.

September 12, 2008 | In Computer Science | No Comments

ATTiny 24/44/84 Testboard

Der Herbst fängt an und das Wetter zeigt sich von seiner weniger guten Seite. Was aber nicht unbedingt schlecht sein muss, denn ich habe die Gelegenheit genutzt um mich wieder meinem Hobby, den Embedded Systems zu widmen.

Vor einiger Zeit habe ich ein Entwicklungs-Board für die Atmel-AVR-Mikrocontroller ATTiny24, ATTiny44 und ATTiny84 zusammen gelötet, um Schaltungen sowie Quelltext für diesen Mikrocontroller zu entwickeln. Heute habe ich die Dokumentation für dieses Projekt fertig gestellt um Sie an dieser Stelle zu veröffentlichen.

Ich habe mich damals dazu entschieden die Schaltung auf Lochraster aufzubauen, da sich noch einige Lochrasterplatinenreste in meiner Elektronik-Restekiste tummelten. Außerdem lohnt es sich nicht, eine solch simple Testschaltung zu ätzen bzw. ätzen zu lassen.

Zum Visualisieren des Schaltplans habe ich das penSource-Programm KiCad benutzt, welches man auch zum Layouten für geätzte Platinen verwenden kann. Zum Übertragen des Schaltplanes auf Lochraster habe ich das Programm Lochmaster zur Hilfe genommen, allerdings würden Papier und Bleistift es auch tun.

Die Schaltung zum ATTinyX4-Testboard sieht folgendermaßen aus:

• C1 dient zur Stabilisierung der Eingangspannung und sollte eine Kapazität von etwa 100nF haben.
• R1 ist der Pull-Up-Widerstand, um den Reset-Port des Mikrocontrollers auf Versorgungsspannung zu halten und so einen ständigen Reset des Mikrocontrollers zu vermeiden.

Übertragen auf Lochraster ergibt sich folgendes:

Abschliessend noch ein Template-Quellcode, der nichts weiteres macht als den Microcontroller zu initialisieren und in eine Endlosschleife zu schicken:

/*!
 *
 * Template for the ATTiny 24/44/84 Testboard
 *
 * @file      main.c
 * @brief     Template for the ATTiny 24/44/84 Testboard
 * @author    Ni.c (http://www.ni-c.de | ni-c@ni-c.de)
 * @date      07.09.2008
 * @version   0.1
 */
 
/* General Constants*/
 
#define MCU ATTINY24   /* Used Microcontroller is ATTiny 24 */
//#define MCU ATTINY44 /* Used Microcontroller is ATTiny 44 */
//#define MCU ATTINY84 /* Used Microcontroller is ATTiny 84 */
 
#define F_CPU 1000000UL /*! Microcontroller-Frequency in Hz  */
 
#include avr/io.h
 
/*
 * Initialize the MCU
 */
void init(void) {
	/* Initialize PORT A */
	/* All Ports LOW */
	PORTA = 0x00;
	/* All Ports input */
	DDRA = 0x00;
 
	/* Initialize PORT B */
	/* All Ports LOW */
	PORTB = 0x00;
	/* All Ports input */
	DDRB = 0x00;
}
 
/*
 * Main
 */
int main(void) {
 
	/* Initialize */
	init();
 
	/* The "Mainloop" of the MCU*/
	while(1) {
		/* Our microcontroller-code should begin here */
		/* In this template we just do "nop" (No Operation) */
		asm("nop");
	}
 
   /* We should never get to this point */
   return 0;
}

Alle Quelldateien zu diesem Projekt kann man hier als ZIP herunterladen:

download: ATTinyX4 Testboard (773.44KB) added: 07/09/2008 clicks: 438 description: All source files for the ATTinyX4 Testboard Project.

Weitere Informationen und Tutorials zum Thema Robotik und Embedded Systems kann man unter www.roboternetz.de und www.mikrocontroller.net finden.

September 7, 2008 | In Computer Science | No Comments